Urodził się w Pierzchowcu (krakowskie), był synem oficera wojsk saskich. Jako ochotnik wstąpił do tego wojska w 1771 roku i służył w gwardii przybocznej elektora saskiego do 1792r. Potem wrócił do kraju i rozpoczął służbę jako podpułkownik w armii polskiej u gen. Madalińskiego. Do powstania kościuszkowskiego przystąpił po wyzwoleniu Warszawy. Wsławił się w czasie obrony Powązek, za co otrzymał stopień generała. Potem na czele trzytysięcznego Korpusu Polskiego wyruszył do Wielkopolski i po zdobyciu Bydgoszczy dotarł do Gniezna, co zachęciło do walki Poznań, Toruń i Gdańsk. Po upadku powstania pozostał w kraju, zmienił częściowo wojenne zamiary przygotowując plan przymierza z Prusami przeciw Rosji i Austrii i przedłożył go królowi Prus.
      W 1796r. przybył do Paryża z propozycją utworzenia Legionów Polskich. Skierowano go do gen. Napoleona Bonapartego, głównodowodzącego armią francuską we Włoszech i w 1799 roku podpisał w Mediolanie układ z rządem lombardzkim, powołujący Legiony Polskie we Włoszech - jako korpus posiłkujący Lombardię, co zatwierdził Bonaparte. Mimo narodowego charakteru Legionów Polskich walczących pod hasłem wolności, braterstwa i równości ludów - dowództwo francuskie używało ich do zwalczania lokalnych powstań. Henryk Dąbrowski brał udział na czele I Legii w bitwach pod Trebbią (1799r., gdzie został ranny) i pod Novi. Po zawarciu pokoju w Luneville (1801) część żołnierzy opuściła Legiony, wielu żołnierzy zmarło w wyniku chorób tropikalnych, walcząc na San Domingo z powstaniem Murzynów. We Włoszech pozostała jedynie półbrygada legionowa. Po zwycięstwie Napoleona Bonapartego pod Jeną (1806r.), gdy wojska francuskie wkroczyły do Poznania, gen. Dąbrowski za podpowiedzią Napoleona zorganizował w Wielkopolsce powstanie przeciw Prusom. Mianowany dowódcą pospolitego ruszenia, a następnie III Dywizji Wojska Polskiego, zdobył w 1807r. Tczew, oblegał Gdańsk i walczył pod Frydlandem. Proponował rozszerzyć powstanie na Galicję i Litwę, ale sprzeciwił się temu Napoleon pozbawiając go dowództwa.
      Po utworzeniu Księstwa Warszawskiego w łaski Napoleona wszedł książę Józef Poniatowski, który został mianowany naczelnym wodzem wojsk polskich. W 1809r. na wieść o wtargnięciu Austriaków H. Dąbrowski przybył do Warszawy, aby reorganizować armię Księstwa Warszawskiego. Uczestniczył w ofensywie na Galicję. W kampanii 1812r. walczył pod Berezyną na czele XVII Dywizji, potem w bitwie pod Lipskiem. W 1813r. po śmierci ks. J. Poniatowskiego, na rozkaz Napoleona, objął naczelne dowództwo wojsk polskich. Od 1814r. przebywał we Francji. Po powrocie do kraju, aczkolwiek niechętny księciu Konstantemu, wszedł do komitetu wojskowego pod jego kierownictwem i reorganizował wojsko Królestwa Polskiego, piastując godność senatora - wojewody.
      W pamięci potomnych gen. J.H. Dąbrowski pozostał jako organizator Legionów Polskich - pierwszego polskiego czynu zbrojnego po rozbiorach Polski. Jemu poświęcona pieśń Legionów "Mazurek Dąbrowskiego", stała się naszym hymnem narodowym. Zmarł w Winnogórze, pozostawił dwie prace: "Wyprawa do Wielkiej Polski" oraz "Jenerała Dąbrowskiego pamiętnik wojskowy Legionów Polskich".